演讲主题

移动端3D实时点云渲染

大疆行业产品线在21年发布禅思L1双光负载，集成 Livox 激光雷达模块、高精度惯导、测绘相机、三轴云台等模块，搭配经纬 M300 RTK 和大疆智图，形成一体化解决方案，轻松实现全天候、高效率实时三维数据获取以及复杂场景下的高精度后处理重建。 这个产品需要在进行飞行的过程中在移动端进行3D点云的实时渲染，带来性能上的挑战。移动端为DJI自研搭载Android系统的遥控器，发布于18年底，在硬件性能上有所限制，通过运用几种技术思想：体素网格降采样、自研八叉树及遍历算法，视锥剔除，LOD，来达到分别控制CPU和GPU的运行时间，以保证高帧率的显示；以及使用GLSL着色器、四参拟合方程等手段在有限的点数下给予更丰富的颜色表现。 这个项目体现了移动端高性能编程的重要性，有别于互联网应用的场景，能够给与会者新鲜的视角，并能结合演讲注入深入体会性能优化的思路与手段。